El argumento de la serie se centra en la historia de un grupo de jóvenes guerreros denominados «santos» (o «caballeros»), cuyo protagonista principal es Seiya (Santo o caballero que porta la armadura (Cloth) de Pegaso). Estos guerreros luchan por proteger a la diosa griega Atenea y a la humanidad de las fuerzas del mal que quieren dominar la Tierra. Para sus batallas, cada santo utiliza su energía interior ligada al universo (el «cosmos»), sus técnicas especiales de lucha, y sus armadura (originalmente llamada cloth),todas inspiradas en cada una de las 88 constelaciones, las cuales los representan como caballeros o Santos de Atena y los protegen en los combates.